常見問題

機器人系統：分辨率、電子齒輪比、每轉脈沖數、四分頻的關系。

一般來說，17位的編碼器分辨率是2的17次方131072，意思是電機轉動一圈需要131072個脈沖。

為了換算方便和放大控制器發送的脈沖數，常用電子齒輪比，例如當電子齒輪比是10:1，則控制器發送1個脈沖，電機轉動10個脈沖。每轉脈沖數是電機轉動一圈需要的脈沖數。

電子齒輪比=編碼器分辨率/每轉脈沖數。

四分頻只跟驅動器將編碼器反饋到控制器時才用到。編碼器反饋*4=控制器每轉脈沖數。

例如，假設有一個常規的17位的編碼器，要設置成控制器發10000個脈沖電機走一圈，同時電機每圈反饋給控制器的脈沖數也是10000，則：

電機實際每轉脈沖數=分辨率=2^17=131072. 電子齒輪比（控制器/驅動器）=10000/131072. 電機反饋每轉脈沖數=10000/4=2500.
機器人系統：MOVS指令的使用

MOVS是一個門形的軌跡，由當前點到目標點的軌跡過程如下：

1：向上走直線，高度為H1；

2：走一個圓弧，高度為H；

3：向下走直線，高度為H2。

編寫MOVS指令時，長按屏幕的MOVS，會彈出MOVS指令的設置頁面設置參數說明：

Fa:按默認即可。

H：圓弧的高度，按實際要求來設。

H1：直線上拉高度，按實際要求來設。

H2：直線下降高度，按實際要求來設。姿態：設為0即可。

參數設置完成后，還可以修改指令的目標點和速度等。指令插入成功后，要在保證安全的情況手動運行測試軌跡是否符合要求，會不會撞到其他東西，然后再切到自動運行。
機器人系統：退出機器人系統問題。

在機器人系統頁面同時按下連鎖上檔清除三個按鍵可以退出機器人系統。

刪除 /Hard disk/CPAC 目錄下的 MSYH.TTF 文件可以解決退出系統不響應問題。
機器人系統：六軸機器人調試注意事項。

6軸機器人4軸和5軸有耦合比，使用測試DEMO的時候要注意4軸不能一直轉動。
機器人系統：六軸機器人奇異姿態。
機器人系統：偏置指令的偏置大小。

機器人系統的偏置指令是可以用變量偏置，所以偏置的大小可以自由選擇，可以疊加可以修改。使用偏置指令不會改變保存的點的位置。
機器人系統：碼垛工藝怎么區分取跺還是碼垛。

簡易碼垛的跺型的 Z 方向是由 P4 點（擺放高度方向上的點）決定這個跺是向上還是向下。
機器人系統：視覺工藝的區別。

視覺工藝分為機器人視覺和用戶定義視覺。兩者的區別在于，機器人視覺中各個坐標系的轉換、工件的位置信息是由機器人處理的，而用戶自定義視覺則是由相機來處理，機器人只需要接收點位置。
機器人系統：SETE 指令的使用。

機器人系統中， SETE 指令是用來給點位置賦值。當該點保存在關節坐標系下，則 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分別代表關 1 到 6 關節的關節度。當該點保存在直角坐標系下，則 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分辨代表 X 軸坐標、 Y 軸坐標、 Z 軸坐標、 Z 軸旋轉度、 Y 軸旋轉度、 X 軸旋轉度。
機器人系統：程序跑著跑著，同一個動作位置點偏了。

1 干擾導致丟脈沖。檢查一下接線，接地和屏蔽干擾。

刷新絕對值編碼，然后跑一下，位置點是否會偏移，如果正常了，基本上有干擾導致丟脈沖，導致位置點偏移了。

2 機械有移位了。

位置點偏移后，刷新絕對值編碼器，然后重新跑一下，如果重新跑以后每次都偏位，基本上是機械移位了。但刷新絕對值編碼后，重新跑又正常了，就可以判斷機械沒問題。因為機械偏位基本每次位置點都會移位的。

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